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Un robot à roues qui peut suivre une ligne sur le sol est une bonne démonstration de la capacité du robot d'interagir avec son environnement. C'est aussi un bon moyen d'obtenir le robot pour aller là où vous voulez qu'il aille . Les informations du capteur qui empêche le robot sur la piste vient de faisceaux de lumière qui rebondit sur le sol. Quelques lignes de code informatique peuvent transformer cette information en commandes directionnelles et régulation de la vitesse des roues vous permet de piloter le robot. Instructions
1 Mettre en place une source de lumière et un détecteur de chaque côté du robot. Chaque source de lumière doit rebondir sur le sol sur un côté de la ligne et dans un récepteur . Chaque récepteur devrait enregistrer deux types de signaux : «élevé» et «faible», selon que le faisceau de lumière est de rebondir à partir d'un fond clair ou foncé . Ces valeurs sont déterminées par des essais expérimentaux .
2 le début du code , écrire deux lignes que les signaux traduire réfléchis par une surface blanche comme «élevé» et les signaux réfléchis par une surface sombre comme «faible »- où " . " se traduit par " ligne basse »et« haute se traduit par " back_ground " (en supposant que la ligne est noir ) Par conséquent, si votre robot suit une ligne noire sur un fond blanc , le code ressemblerait à ceci : «définir la ligne : = faible; » et « définir back_ground : = élevé; " . . pour changer de suivre une ligne noire à la suite d'une ligne blanche , vous pouvez simplement inverser les valeurs définies dans ces deux lignes suivantes , écrire deux lignes de code dans la boucle de fonctionnement du programme de contrôle du robot qui détecte lorsque le robot se fait sur la bonne voie - . qui est, lorsque l'un des détecteurs est à la recherche à la ligne , par exemple, une ligne de code serait " sI left_sensor == ligne Ensuite, appelez turn_left (); " et l'autre ligne de code serait" SI right_sensor == turn_right d'appel en ligne (); " Ces lignes de code sont en PBASIC pour un robot PARALLAXE , mais l'intention doit être claire tant que deux. capteurs détectent l'arrière-plan , le robot est à cheval sur la ligne.
3 Confirmez expérimentalement le changement de vitesse nécessaires pour maintenir le suivi de la ligne de robots. Parce que chaque roue réagit aux signaux individuellement , si l' roues du côté gauche tournent plus lentement , le robot tourne à gauche . pour maintenir les vitesses relatives nécessaires pour maintenir le robot sur la bonne voie , vous devez apprendre à augmenter ou réduire la vitesse de sorte que le robot tourne toujours à un angle qui n'est pas trop raide et pas peu profonde. Ces différences peuvent être établies expérimentalement. Faire une proposition , exécutez le robot , de modifier votre proposition et répéter au besoin jusqu'à ce que vous obteniez la bonne.
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